隨著電力系統(tǒng)規(guī)模的發(fā)展，對電力線路的安全運行和供電可靠性的要求越來越高。為了保障電力系統(tǒng)的正常運轉(zhuǎn)，電力巡檢已經(jīng)成為電力從業(yè)人員重要的日常工作之一。變電站的管理工作主要是進(jìn)行運行、檢修、電網(wǎng)調(diào)度等工作，由多個部門配合完成而其中的核心環(huán)節(jié)就是電站設(shè)備巡視。變電站智能巡檢機(jī)器人融合了自動行駛、電力設(shè)備及運行狀態(tài)識別、低照度下圖像處理及分析等先進(jìn)技術(shù)，設(shè)計出的智能巡檢系統(tǒng)運用在電站日常巡檢當(dāng)中可降低運維人員的勞動強(qiáng)度,促進(jìn)電站的現(xiàn)代化發(fā)展。

機(jī)器人工作模式

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)工作模式應(yīng)具自動巡檢、遙控巡檢、特殊巡檢以及在異常情況下通過與其他系統(tǒng)設(shè)備進(jìn)行聯(lián)動的遠(yuǎn)程監(jiān)控指揮模式。

（1）自動巡檢模式

自動例行巡檢是巡檢機(jī)器人按照預(yù)設(shè)規(guī)劃路徑自動巡視方式，是在配電房、開關(guān)室內(nèi)日常運維工作中最常見的應(yīng)用模式，將巡檢數(shù)據(jù)自動傳輸?shù)骄C合管理平臺保存，生成檢測分析報告

（2）遙控巡檢模式

支持機(jī)器人多目標(biāo)位置的人工遙控巡行，支持人工多種速度遙控模式的巡檢工作方式?？筛鶕?jù)現(xiàn)場的運行情況，監(jiān)控中心操作人員可以手動控制機(jī)器人到達(dá)指定位置進(jìn)行作業(yè)。

尤其對于在機(jī)器人自主巡檢過程中如檢測到設(shè)備、環(huán)境狀態(tài)異常并向運維人員告警時，運維人員可以在第一時間操控機(jī)器人快速到達(dá)異常設(shè)備位置，及時對異常設(shè)備進(jìn)行查看并核實報警信息，以便迅速制定響應(yīng)策略。

（3）特殊巡檢模式

特殊巡檢模式為自動巡檢、遙控巡檢的補(bǔ)充方式，針對支線及其它設(shè)備區(qū)內(nèi)需要重點關(guān)注的巡檢對象、巡檢點針對性設(shè)置巡檢任務(wù)。

對區(qū)域內(nèi)需進(jìn)行非定時、特別關(guān)注的設(shè)備類型及巡檢點類型，例如接頭、接地線等設(shè)備設(shè)施，專門設(shè)定巡檢任務(wù)；或在配電房、開關(guān)室內(nèi)部檢修工作或其他作業(yè)開始前，設(shè)定專門任務(wù)對環(huán)境、設(shè)備運行狀態(tài)進(jìn)行確認(rèn)，為確保設(shè)備、人員安全提供保障。

（4）系統(tǒng)聯(lián)動工作模式

通過將巡檢機(jī)器人系統(tǒng)與配電房、開關(guān)室內(nèi)部其他系統(tǒng)自動設(shè)備進(jìn)行對接，在特殊情況下人員不能及時進(jìn)入現(xiàn)場時，由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)直接控制現(xiàn)場自動設(shè)備進(jìn)行作業(yè)；或由巡檢機(jī)器人系統(tǒng)提供輔助聲光信息，聯(lián)動系統(tǒng)根據(jù)遠(yuǎn)程現(xiàn)場信息進(jìn)行操作等。

巡檢機(jī)器人系統(tǒng)對接其他系統(tǒng)時，根據(jù)各系統(tǒng)與主設(shè)備之間干系，設(shè)置系統(tǒng)聯(lián)動時的從屬關(guān)系；巡檢機(jī)器人系統(tǒng)可接入其他系統(tǒng)，特別是巡檢機(jī)器人可直接受其他系統(tǒng)控制。當(dāng)其他系統(tǒng)設(shè)備需要接入巡檢機(jī)器人系統(tǒng)接受聯(lián)動操控時，需要確認(rèn)實用性、可靠性等，不能影響其他系統(tǒng)正常使用功能及安全性能。

（5）巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：

l 設(shè)備紅外檢測；

l 局部放電檢測；

l 開關(guān)刀閘狀態(tài)識別；

l 狀態(tài)指示燈自動識別；

l 空開狀態(tài)識別；

l 旋鈕開關(guān)位置識別；

l 儀表數(shù)據(jù)讀??；

l 保護(hù)壓板位置判斷；

l 運行人員遠(yuǎn)程操作機(jī)器人監(jiān)督現(xiàn)場人員操作及施工

電力巡檢機(jī)器人通過采集電力設(shè)備的運行狀態(tài)數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)實時傳輸?shù)綌?shù)據(jù)平臺，以此監(jiān)測診斷電力系統(tǒng)的運行情況，并通過基礎(chǔ)數(shù)據(jù)定位，實現(xiàn)早期功能預(yù)警，從而實現(xiàn)設(shè)備智能運維。

目前，電力巡檢機(jī)器人主要運用在室內(nèi)配電站、室外變電站、地下電力管廊等場景，而高空電力架、輸電線路、塔架監(jiān)測主要由無人機(jī)監(jiān)測。在此基礎(chǔ)上，形成了一個完整的電力系統(tǒng)實時運維監(jiān)控閉環(huán)。